À la fin du Moyen âge, la juridiction des maréchaux a connaissance de la discipline des gens de guerre, de la protection du domaine public (chemins, forts, prisons) et des crimes politiques (dit de lèse-majesté). La compétence de la maréchaussée s’étend au 16^e siècle à la police des vagabonds et étrangers et aux vols commis sur les grands chemins. Ces « cas prévôtaux » sont jugés en première et dernière instance par les cours prévôtales de la maréchaussée. Le maillage territorial des brigades de la maréchaussée, composée d’anciens militaires, s’étend largement dans les campagnes au cours du 18^e siècle. Placée en 1720 sur l’autorité administrative de la Gendarmerie de France (nom d’un unité militaire), la gendarmerie qui prend sa succession à la Révolution, hérite du nom de cette direction.