La justice seigneuriale apparaît à la fin du X^e siècle, dérivant de la justice franque et de la délégation de pouvoirs judiciaires étendus aux comtes et « missi dominici » de l'époque carolingienne. Elle constitue au Moyen Âge le fondement et l’instrument du pouvoir seigneurial, conférant pouvoir, honneur et profits. Sa compétence recouvre toutes les causes, civiles ou criminelles, nées sur le territoire de la seigneurie. Elle figurait en quelque sorte la justice ordinaire la plus proche.

Une justice seigneuriale qui se rend à deux niveaux, puis trois niveaux
    - la haute justice (« justice du sang ») ne s'étend guère qu'au pénal : crimes punis de mort, de peines corporelles, etc. Les marques extérieures de la haute justice (pilori, gibet, fourches patibulaires à 2, 3, 4, 6 ou 8 piliers selon l’importance du seigneur) soulignent son caractère répressif. Tardivement, au XII^e et surtout au XIII^e siècle, le rétablissement de l'ordre mettra progressivement fin à l'anarchie féodale et permettra le développement d'un domaine proprement civil s'étendant aux procès importants justifiant le recours au duel judiciaire.
    - la basse justice touche toutes les affaires civiles et pénales de moindre importance (impliquant des sanctions, notamment financières, mineures). Si tous les seigneurs banaux ont la basse justice, ils usurpent parfois la haute justice, retenue en principe par un seigneur supérieur.
    - au XIV^e siècle apparaît un degré intermédiaire : la moyenne justice.

L’organisation de la cour seigneuriale
La cour seigneuriale est présidée par le seigneur ou son représentant (bailli, sénéchal, prévôt ou viguier), et composée d’un ou plusieurs juges assisté(s) de lieutenant(s), d’auxiliaires (procureur fiscal pour les hautes et moyennes justices, d’office ou de seigneurie pour la basse justice) et d’un personnel secondaire (greffiers, sergents, geôliers). Cette cour juge en première instance, avec un système de preuves et d’appel.
La législation royale s’efforce rapidement de limiter et de contrôler, en restreignant l’intervention personnelle du seigneur.